応永31年(1424)に奥平貞俊が築城し、以来、奥平5代が165年間居城。
その後慶長7年から15年まで作手藩1万7千石(藩主：松平忠明)の城郭として栄えました。
遺構は本丸を中心に各種曲輪、土塁、空濠が現存しています。